沿浙东运河一路向东，经过绍兴上虞后，就进入了宁波余姚界内。与浙东运河西端及京杭运河基本由人工挖掘不同，浙东运河余姚段充分利用了姚江这条天然河道以及平原水网，将天然河道与人工河道相互结合，形成了人与自然和谐共创的运河水网，堪称“天工人巧”。2014年6月，中国大运河项目成功入选世界文化遗产名录，其中就包括了虞余运河余姚段。
虞余运河余姚段分布着斗门老闸、斗门新闸、西横河闸等水利航运设施，统称为马渚横河水利航运设施。这些水利设施在空间上东西呼应，发挥了航运、节制的作用，成为沟通曹娥江与姚江之间的重要枢纽；在时间上，它们也反映了从宋元以来，这段运河上水利航运设施技术的演进过程，为运河发展、变迁提供了一个截面。
除了虞余运河余姚段，中国大运河遗产还包括了余姚另一个重要的河段——慈江。姚江是孕育余姚的母亲河，但姚江受到海潮影响，面阔浪急，对船只航行产生了不小的威胁。南宋时期，余姚开挖慈江到刹子港的河段，由此减小了潮汐对航运的影响。而作为慈江与姚江的交汇处，丈亭镇则承载着特别的历史记忆。
姚江以前是潮汐河，到丈亭镇的位置江面已经扩展到两百多米，风大浪急，所以古代的航船行驶到这里，一定要“候潮而行”，陆游的《发丈亭》描述的就是当时的情景—— ”姚江乘潮潮始生，长亭却趁落潮行。参差邻舫一时发，卧听满江柔橹声。”
余姚依水而生，因水而兴。公元前210年，秦始皇始设余姚县，因余姚境内有山名为句余，又有江称姚江，于是合山水之名，称作余姚。据《太平寰宇记》记载，唐初“余姚之境东包明州，西辖上虞，为越州巨镇”。作为浙东要冲，唐宋以来，余姚一直受到统治阶层的重视，加上运河的影响，商业发展成为必然。越窑青瓷的中心产地上林湖就位于余姚城东20多公里处，瓷器出炉上船，第一站便是运往余姚，之后或向西溯运河而上，进贡朝廷、销往内地，或向东进入宁波港，通过海上丝绸之路运往世界各地。
商贾辐辏余姚，工商业得到了空前发展，余姚也因此成为东南重镇。此外，人口的变化也反映了余姚的繁荣，南宋嘉泰元年，余姚县城人口达30883户，而到了元至正二十七年，人口已经上升到了43847户。余姚也因此在元代升县为州，称余姚州。
运河“因运而河”，和平年间，运河“运粮、运水、运人”，给余姚带来了商贸经济上的繁荣，但同时，运河具备的军事功能，也在战乱时期给余姚人民带来了伤痛。南宋建炎年间，赵构沿着大运河经余姚逃向海上，金兵因抓不到赵构，就把余姚的德惠桥烧毁了。南宋末年，张世杰经过余姚，为了防止蒙古兵的追击，再次将德惠桥烧毁。而到了明嘉靖年间，倭寇经常沿着姚江而上，对余姚的老百姓们造成了不少的威胁。
德惠桥是通济桥的前身，始建于北宋庆历年间。一开始，德惠桥是一座木桥，但屡建屡毁，一直到元代它被正式改建成为石拱桥，并改名为通济桥。通济桥刚刚建成时，人们形容它“海舶过而风帆不解”，由于当时浙东地区还没有出现如此高大的石拱桥，所以通济桥也被称为“浙东第一桥”。2019年10月，通济桥被国务院公布为第八批全国重点文物保护单位。
一水中流，两城相峙 如今，通济桥与舜江楼已然成为余姚的文化符号。但与一般桥梁不同，通济桥不仅仅连接了姚江两岸，更沟通了两座城池。通常情况下，封建时代只有京城才可以构筑多座城池，但余姚作为一座县城，却有江北旧城和江南新城两座。其中，北城始建于东汉建安年间，当时东吴大将朱然被委派至余姚担任余姚长，他就沿着姚江建立了城池。到元代末年，方国珍占据浙东后，又对城池进行了大规模的扩建，最终将龙泉山包括在内。而南城建于明嘉靖年间，主要是为了防御倭寇的骚扰。
自从江南新城筑成后，余姚双城南北对峙，化身浙东屏障，四邻有警，恃而无恐。每当倭寇来犯，两城军民上城防守，夹击姚江中的敌人，阻止倭寇沿江西进，保障了姚江两岸百姓的安全。今天，我们漫步余姚，仍能见到较为完整的“一水两城”格局，也就是姚江运河一水中流，南北两城相对而兴。
我心光明 一方水土养一方人，姚江氤氲，古迹悠悠，两岸风光旖旎不仅得水光浸润，更得历史人文滋养。余姚自古以来人多地少，老百姓只能通过读书来改变命运。明末清初的文学家张岱在他的《夜航船》的序言中写道：“吾八越，惟余姚风俗，后生小子，无不读书。”余姚科举文化最发达的时期是明代，整个明代余姚一共有三百八十八个进士，其中三个状元、四个榜眼、两个探花。此外在中国古代十大思想家中，余姚人占据两席，其一为黄宗羲，另外一位就是王阳明。
王守仁，字伯安，别号阳明，是明代著名的思想家、哲学家、军事家和教育家。王阳明继承了陆九渊 “心即理”的思想，提倡“致良知”，从自己内心中去寻找理，理化生宇宙天地万物，人秉其秀气，故人心自秉其精要。作为心学的集大成者，王阳明集立德、立功、立言于一身，成就冠绝有明一代。
岁月变迁，运河在余姚的历史上写下了浓墨重彩的篇章，给余姚人带来了经济的繁荣和文化的灿烂。近代铁路兴起后，大运河在经济生产方面的重要性有所下降，但在国民经济持续增长的当下，污染小、占地少、节约能源的内河运输，对于浙东区域综合运输网络的构建仍然有着重要意义。
1959年，姚江大闸落成，姚江航船从此告别潮汐的限制。2000年10月以后，杭甬运河杭州段、宁波段改造工程相继破土动工。按照四级航道标准，改造后的杭甬运河通航吨位达到500吨级，成为整个京杭运河现代化改造的重要组成部分。两千多年来，大运河曾见证历史的波澜壮阔，也经历过默默无闻的岁月，但在人的保护和利用下，它至今依然坚挺地“活着”。那么当下，大运河畔的人们又会在这个“活态线性文化遗产”边留下怎样的故事？对于宁波来说，或许就是继续“东出大海，西连江淮，转运南北，书藏古今，港通天下”。